🚀 go-pugleaf

Użytkownik "Krzysztof Halasa"  napisał w wiadomości grup 
dyskusyjnych:m3r1u72j5r.fsf@pm.waw.pl...
"J.F." <jfox_xnospamx@poczta.onet.pl> writes:
>>>Te tzw. "żyroskopy" w rzeczywistości mierzą przyspieszenia związane
>>>z ruchem obrotowym, a nie samą zmianę pozycji w wyniku obrotu. Niby
>
>> Tradycyjny zyroskop tez chyba w sumie to wlasnie mierzy.

>W pewnym sensie, tak jak zresztą napisałem, owszem. Problem jest
>w dryfie (czy jak to się po polsku powinno nazywać). Zwykły żyroskop
>po minucie w dalszym ciągu dość dobrze zna początkowy kierunek.

Dryf owszem, ale do kalibracji magnetometru w czasie kilku sekund 
machania MEMS sie nada.

>Samoloty - korzystając tylko z zestawu żyroskopów (w celu określenia
>kierunków) - potrafiły z naprawdę dobrą dokładnością przelecieć przez
>ocean.

A to mnie zastanawia. Bo to nie tylko samoloty, ale tez okrety 
podwodne, ktore plywaly miesiacami.
Naprawde ten dryf jest taki znikomy ?

Co wiecej - w systemie nawigacji inercyjnej INS do kompletu sa jeszcze 
akcelerometry potrzebne.
Czy one tez sa tak dokladne, ze to mozna miesiac calkowac ?

Gdzies mi mignal artykul, ze na skutek krzywizy Ziemi i locie jednak 
po obwodzie, drobne bledy czujnikow zamieniaja sie w blad pozycji 
zataczajacy okregi, czyli nie uciekajacy zbytnio od prawdziwej 
pozycji. Ale nie potrafie odnalezc.
Bo przeciez jak samolot leci pare tys km i pare godzin, to osie 
zyroskopow sie kreca wzgledem powierzchni Ziemi.

Jeszcze ciekawszy byl zyrokompas - jesli dobrze rozumiem, on 
wykorzystywal obroty Ziemi to samoczynnego ustawienia sie zyroskopu 
zgodnie z osia wirowania Ziemi.
Ale to zadziala na statku w czasie dlugiego rejsu, a niekoniecznie w 
czasie lotu.

>> A ja go w dodatku zamocuje poziomo, czyli to prawa krawedz bedzie u
>> góry.

>A, to nieco dziwnie. Ale nie widzę problemu - oczywiście z dodatkowym
>sprzętem.

Sprzet jest - trzyosiowy magnetometr i trzyosiowy akcelerometr.
Wiecej nie trzeba, tylko przeliczyc odpowiednio. A tu standardowy 
model Androida zawodzi ..

>> No wlasnie - a bez zyroskopow to na zakrecie telefonowi sie wydaje, 
>> ze
>> jest przechylany.

>To to nawet niekoniecznie, zależy od czujnika.

Dokladnie. Przechyl czy sila odsrodkowa - nie odroznisz.

>> Trzeba by sztywny uklad i kalibrowac pozycje na starcie, lub jakos
>> usredniac.

>Można uśredniać GPSem w trakcie pracy.
>Problem jest w braku żyroskopu, to co tam jest to nie jest prawdziwy
>żyroskop (np. mechaniczny albo inny laserowy itp).

Byc moze jest wystarczajaco dokladny, zeby za pomoca GPS skompensowac 
minutowe dryfty.

Tylko musi byc jakos sztywno polaczony z pojazdem - w przypadku 
telefonu chyba nawet nie ma takich ambicji, bo telefon w reku obroce, 
a jechal bede ciagle prosto.

J.