🚀 go-pugleaf

On Mon, 22 Apr 2013 05:30:52 -0700 (PDT), firr kenobi
<profesor.fir@gmail.com> wrote:

>mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma 
>sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
>bedzie 90 stopni
>
>wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach 
>(ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna 
>(np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
>np +- 3 stopnie przyspieszenia max
>
>napisac prosty algorytm ktory optymalnie obracalby 
>wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
>do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to 
>przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo 
>poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
>nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu
>
>napisac prosty algorytm dla zadanego kata
>X, predkosci maxymalnej v, przyspieszenia a
>

To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
Stwrowanie czasooptymalne. Zostal postawiony w latach 60 a rozwiazany
przy pomocy Zasady Maksimum Pontriagina. Dzis problem klasyczny.

Opisany w podrecznikach sterowania optymalnego; w Polsce dostepny jest
podrecznik Athans i Falb, Sterowanie Optymalne. Wydane pzred laty. 

Mimo zlozonosci teorii ktora umozliwila rozwiazanie problemu, sam
algorytm jest zadziwiajaco prosty. Jednak nei na tyle prosty aby mi
sie chcialo go tutaj opisac

A.L.